六自由度冗余并联机构专利登记公告
专利名称:六自由度冗余并联机构
摘要:本发明公开了一种六自由度冗余并联机构,包括一个动平台、一个静平台和四个支链,所述静平台为环形导轨结构,环形导轨上安装有四个滑块;支链的一端通过球铰安装在动平台的底部,支链的另一端连接在滑块上形成转动副,滑块在环形导轨上滑动构成移动副。本发明的并联机构,可以任意选取一个支链作为冗余支链,与其对称的其他支链作为运动支链。由于采用了冗余支链的结构形式,提高了机床的刚性,同时避免了机床结构奇异位形,扩大了机床的工作空间;导轨与滑块的组合形式提高了导轨轴向的工作空间,而环形导轨的采用可实现圆周方向上动平台大范围的移动,从而使机床在整个圆周方向上的工作空间,尤其使姿态空间大大提高。
专利类型:发明专利
专利号:CN200510093402.1
专利申请(专利权)人:北京航空航天大学
专利发明(设计)人:陈五一;梁 辉;白志富;韩先国
主权项:1、一种六自由度冗余并联机构,包括动平台、静平台和支链,其特征在于:所述静平台为环形导轨(4)结构,环形导轨(4)上安装有多个滑块,滑块在环形导轨(4)上滑动形成移动副;支链的一端为球铰(6),且球铰(6)安装在动平台(1)的底部,支链的另一端连接在滑块上形成转动副。
专利地区:北京;11
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