一种曲面物件抓取手爪专利登记公告

专利名称：一种曲面物件抓取手爪

摘要：本实用新型由带接头架体(1)、接触力控制装置(2)及其控制系统、柔性定位装置(3)及其控制系统、无间隙刚性定位装置(4)及其控制系统组成。采用本实用新型可实现曲面物件的可靠、安全抓取、移动，在整个过程中自始至终保持被移动物体的位姿不变。本实用新型尤其适用于有较高位姿精度要求的曲面物件的自动抓取、搬运和精密装配。

专利类型：实用新型专利

专利号：CN02244786.5

专利申请（专利权）人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所

专利发明（设计）人：李凡

主权项：1.一种曲面物件抓取手爪，其特征在于：包括带接头架体(1)、接触力控制装置(2)及其控制系统、柔性定位装置(3)及其控制系统、无间隙刚性定位装置(4)及其控制系统；带接头架体(1)分别与接触力控制装置(2)、柔性定位装置(3)、无间隙刚性定位装置(4)连接；所述的柔性定位装置(3)为均布并联自适应真空吸着的柔性抓取定位自锁装置；所述的无间隙刚性定位装置(4)为均布并联无间隙刚性定位自锁装置。

专利地区：四川