用于移动机器人的滑动检测装置和方法专利登记公告

专利名称：用于移动机器人的滑动检测装置和方法

摘要：本发明涉及用于移动机器人的滑动检测装置和方法，并且更具体地涉及具有以下功能的移动机器人的滑动检测装置和方法：不仅使用多个旋转检测传感器检测横向滑动角和横向滑动方向，而且分析图像改变的数量并且检测图像输入单元的阻挡程度以确定输入图像的质量，并且检测到发生前向滑动，以精确地检测滑动类型、滑动方向、以及旋转角，以及基于该旋转角能够使移动机器人远离并且避开滑移区以及再次假定其精确位置。

专利类型：发明专利

专利号：CN200980162244.7

专利申请（专利权）人：悠进机器人股份公司

专利发明（设计）人：申庆澈;朴性州;李羲公;李在荣;金炯午;詹姆斯·斯通尼尔·丹尼尔

主权项：一种用于检测移动机器人的滑动的装置，包括：第一旋转角估计单元，用于估计所述移动机器人旋转的第一旋转角；第二旋转角测量单元，用于测量通过所述移动机器人的实际旋转所产生的第二旋转角；图像变化计算单元，用于计算从图像获取单元所获取的至少两幅连续图像的变化；以及滑动检测单元，用于通过基于所述第一旋转角和所述第二旋转角的误差角以及图像变化计算所述移动机器人的滑动方向和滑动角来检测滑动类型，并且输出不同的避障控制信号，所述避障控制信号用于使所述移动机器人根据所检测到的滑动类型避开滑移区。

专利地区：韩国