基于FPGA的数字化关节片上控制系统专利登记公告

专利名称：基于FPGA的数字化关节片上控制系统

摘要：基于FPGA的数字化关节片上控制系统，它涉及机器人领域，它解决了现有的机器人关节控制系统集成度低的问题。本发明包括NIOSII软核处理器、Avalon总线模块、CAN总线软核控制器、关节电机驱动电路、关节电机电流矢量控制电路和关节传感器信息采集SPI接口电路，NIOSII软核处理器的通讯端通过Avalon总线模块分别连接到CAN总线软核控制器的通讯端、关节电机驱动电路的通讯端、关节电机电流矢量控制电路的通讯端和关节传感器信息采集SPI接口电路的通讯端，本发明适用于机械臂关节控制器。

专利类型：发明专利

专利号：CN201010134374.4

专利申请（专利权）人：哈尔滨工业大学

专利发明（设计）人：倪风雷;刘宇;刘宏;朱映远;金明河

主权项：基于FPGA的数字化关节片上控制系统，其特征在于它包括NIOS II软核处理器(1)、Avalon总线模块(2)、CAN总线软核控制器(3)、关节电机驱动电路(4)、关节电机电流矢量控制电路(5)和关节传感器信息采集SPI接口电路(6)，CAN总线软核控制器(3)包括第一CAN总线软核控制器(3-1)，关节电机驱动电路(4)包括正弦波SPWM生成电路(4-1)，关节电机电流矢量控制电路(5)包括码盘接口电路(5-1)、电机位置坐标变换电路(5-2)、电机相电流采集接口电路(5-3)和电机电流环调节电路(5

专利地区：黑龙江