一种基于粒子滤波的惯性导航系统初始对准方法专利登记公告

专利名称：一种基于粒子滤波的惯性导航系统初始对准方法

摘要：本发明公布了一种基于粒子滤波的惯性导航系统初始对准方法，包括下列步骤：建立基于二位置的水平姿态角计算模型；建立基于二位置的航向角计算模型；建立基于二位置的非线性初始对准模型；构建用于初始对准的高斯粒子滤波器；由导航计算机，采集惯性器件输出信息，并完成初始对准滤波。本发明利用二位置方法消除惯性器件的常值误差，因此无需对惯性器件误差进行状态扩展，从而在保证对准精度的前提下降低了初始对准模型的维数；由于二位置非线性初始对准模型的维数仅为三维，适合粒子滤波算法在初始对准中的工程应用，较好的满足了粒子滤波在惯性导航

专利类型：发明专利

专利号：CN201010142839.0

专利申请（专利权）人：南京航空航天大学

专利发明（设计）人：熊剑;刘建业;赖际舟;周翟和;曾庆化;赵伟;吕品;郑智明;万辉;钟丽娜

主权项：一种基于粒子滤波的惯性导航系统初始对准方法，其特征在于包括下列步骤：1)建立基于二位置的水平姿态角计算模型；2)建立基于二位置的航向角计算模型；3)建立基于二位置的非线性初始对准模型；4)构建用于初始对准的高斯粒子滤波器；5)由导航计算机，采集惯性器件输出信息，并完成初始对准滤波。

专利地区：江苏