基于蚁群模糊控制器的助行功能性电刺激精密控制方法专利登记公告

专利名称：基于蚁群模糊控制器的助行功能性电刺激精密控制方法

摘要：本发明涉及康复器械领域。为有效地提高FES系统准确性和稳定性，本发明采用的技术方案是：基于蚁群模糊控制器的助行功能性电刺激精密控制方法，包括下列步骤：首先将模糊控制器的量化因子、比例因子以及隶属函数参量的12个决策变量的选择转化为蚁群算法适用的组合优化问题，并对其进行编码以及随机产生n个个体组成的初始城市群；其次建立合理的实际关节角度与肌肉模型输出关节角度的相应关系目标函数以及确定蚁群算法的参数设置；寻优过程；依据偏差对蚁群信息量进行调整，并进入下次寻优过程，反复此过程，最终实现模糊控制器参数的自适应在线

专利类型：发明专利

专利号：CN201010182215.1

专利申请（专利权）人：天津大学

专利发明（设计）人：明东;张广举;邱爽;刘秀云;徐瑞;万柏坤

主权项：一种基于蚁群模糊控制器的助行功能性电刺激精密控制方法，其特征是，包括下列步骤：首先将模糊控制器的量化因子、比例因子以及隶属函数参量的12个决策变量的选择转化为蚁群算法适用的组合优化问题，并对其进行编码以及随机产生n个个体组成的初始城市群；其次建立合理的实际关节角度与肌肉模型输出关节角度的相应关系目标函数以及确定蚁群算法的参数设置；寻优过程：利用蚂蚁随机搜索，优化模糊控制器的隶属函数以及量化因子和比例因子，并调用已整定的模糊控制器，验证是否达到预设目标，若无反复重复以上操作，直到蚁群算法的参数收敛或者达到预

专利地区：天津