移动体控制装置、及其控制方法以及控制程序专利登记公告

专利名称：移动体控制装置、及其控制方法以及控制程序

摘要：移动体控制装置控制驱动移动体的车轮的马达来进行移动体的倒立控制。另外，移动体控制装置包括：状态量检测单元，检测移动体的状态量；要求输出估计单元，基于通过状态量检测单元检测出的移动体的状态量来估计要求输出估计值，所述要求输出估计值表示在使移动体动作时所需的马达输出；界限输出估计单元，基于通过状态量检测单元检测出的移动体的状态量来估计马达输出饱和时的界限输出；调整指令运算单元，在判断出通过要求输出估计单元估计出的要求输出估计值超过通过界限输出估计单元估计出的界限输出估计值时，调整指令值以使得要求输出估计值处于

专利类型：发明专利

专利号：CN201080051630.1

专利申请（专利权）人：丰田自动车株式会社

专利发明（设计）人：安藤玄

主权项：一种移动体控制装置，其特征在于，所述移动体控制装置控制驱动移动体的车轮的马达来进行所述移动体的倒立控制，所述移动体控制装置包括：状态量检测单元，所述状态量检测单元检测所述移动体的状态量；要求输出估计单元，所述要求输出估计单元基于通过所述状态量检测单元检测出的所述移动体的状态量来估计要求输出估计值，所述要求输出估计值表示在使所述移动体动作时所需的马达输出；界限输出估计单元，所述界限输出估计单元基于通过所述状态量检测单元检测出的所述移动体的状态量来估计马达输出饱和时的界限输出；调整指令运算单元，所述调整指令运

专利地区：日本