用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法专利登记公告

专利名称：用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法

摘要：本发明一种用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法，该装置包括环境感知装置、斥力计算装置、引力计算装置、合力方向角度计算装置和方向盘转角计算装置，其通过环境感知装置探测障碍物，建立道路边界模型和道路中心线模型；斥力计算装置建立斥力点函数和计算斥力；引力计算装置建立引力点函数和计算引力；合力方向角度计算装置计算斥力和引力的合力的方向角度；方向盘转角计算装置根据合力的方向角度和转向系统传动比确定方向盘转角。该方法不仅消除了人工势场法中由于斥力和引力在同一个方向时产生的陷入局部极小和路径震荡的问题，而且可对车辆

专利类型：发明专利

专利号：CN201110007154.X

专利申请（专利权）人：同济大学

专利发明（设计）人：陈慧;修彩靖

主权项：一种用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置，其特征在于：其包括：环境感知装置，用于探测障碍物，建立道路边界模型和道路中心线模型；斥力计算装置，用于建立斥力点函数和计算斥力；引力计算装置，用于建立引力点函数和计算引力；合力方向角度计算装置，用于计算斥力和引力的合力的方向角度；方向盘转角计算装置，用于根据合力的方向角度和转向系统传动比确定方向盘转角。

专利地区：上海