掘进机位姿参数测量装置及其方法专利登记公告

专利名称：掘进机位姿参数测量装置及其方法

摘要：本发明涉及一种掘进机机身的位姿参数的测量装置及其方法。由激光指向仪、掘进机水平盖板、定位装置、激光接收光栅、可编程控制器、回转装置及其机架、伺服驱动装置、安全保护罩、清理刷等组成。激光指向仪指示出当前的巷道基准。工作时，由伺服驱动装置带动两个激光接收光栅先后做回转运动，当接收到激光指向仪发射的激光束时，记录下两组转角和两组距离，并返回初始位置。而两个光栅间的距离固定为，通过运算便可得到掘进机机身的五个参数：掘进机相对于巷道中心线的左右偏移，上下偏移，相对于掘进机机身中心的摇摆角，俯仰角，偏转角。该套装置安

专利类型：发明专利

专利号：CN201110008063.8

专利申请（专利权）人：毛君;齐宏亮;谢苗

专利发明（设计）人：毛君;齐宏亮;谢苗;常胜;徐洋;宋宝新;陈洪月

主权项：一种掘进机机身位姿参数测量装置，包括有掘进机(17)及煤巷内已装有的激光指向仪(1)，其特征在于：还包括：激光接收光栅（4）、（5），可编程控制器的运算与处理模块（6），回转装置（7）及其机架（8），回转装置（9）及其机架（10），伺服驱动装置（11）、（12），其中：??????激光指向仪(1)，是由煤矿地测部位安装，按照巷道设计要求给出掘进方向指向，是巷道掘进唯一的方向基准，也是本测量方法的参照基准，其可安装于巷道顶部悬挂，亦可安装于巷道地面，如附图1所示；??????激光接收光栅（4）、（5），是由

专利地区：辽宁