基于多传感器融合的非结构化环境理解方法专利登记公告

专利名称：基于多传感器融合的非结构化环境理解方法

摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的非结构化环境理解方法。首先进行各个视觉传感器特征信息的配准与对齐，投影到当前车辆坐标系下；其次采用基于置信度加权的道路边沿特征提取方法，提取出融合的道路边沿；然后对融合的道路边沿进行帧间数据比较判断，获得较为稳定的道路边沿；再次从三位雷达数据中提取出可通行区域，和从视觉传感器获得稳定的道路边沿进行融合，获得最优道路边沿信息；最后进行道路边沿结果的帧间融合，减小帧间数据的变化。最终实现对非结构化环境稳定可靠的理解。本发明采用基于置信度加权的路边融合算法，解决单个传感器或者单

专利类型：发明专利

专利号：CN201110358699.5

专利申请（专利权）人：南京理工大学

专利发明（设计）人：唐振民;陆建峰;刘家银;诸葛程晨;赵春霞;杨静宇

主权项：一种基于多传感器融合的非结构化环境理解方法，其特征在在于，包括以下步骤：步骤1、在车辆顶部设置两个以上视觉传感器来获取前方道路的视觉图像信息；在车辆顶部设置一个三维激光雷达传感器，在车辆头部设置两个单线雷达，用于获取车身周围的激光雷达信息；步骤2、从各个视觉传感器获得的道路图像中提取出道路的边沿特征信息Rs[i](i代表传感器序号)，同时给该特征信息打上时间戳，该时间戳对应采集图像时车辆的位姿以及在全局坐标系统下的坐标；步骤3、对边沿特征信息Rs进行预处理，具体是将道路边沿特征信息从图像坐标系转化到车辆当

专利地区：江苏