上下肢康复训练机器人的主被动自适应控制方法专利登记公告

专利名称：上下肢康复训练机器人的主被动自适应控制方法

摘要：本发明所述的一种上下肢康复训练机器人的主被动自适应控制方法，其特征在于：包括上位机、USB通信微处理器模块、光电耦合器一、光电耦合器二、电机控制微处理器模块、AD转换电路模块和上下肢康复训练机器人电机。上位机建立参考训练模型，根据参考训练模型发出康复训练命令，USB通信微处理器模块通过USB通信线接收上位机发来的康复训练命令，然后通过串行接口将命令发出，经由光电耦合器一进行信号隔离，发送到电机控制微处理器模块。电机控制微处理器模块根据接收到的康复训练命令，控制上下肢康复训练机器人上的电机分级地运转。同时，

专利类型：发明专利

专利号：CN201110404114.9

专利申请（专利权）人：东南大学

专利发明（设计）人：宋爱国;谷士鹏;李会军;崔建伟;吴常铖;柯欣;李晓鹏;马妍

主权项：一种上下肢康复训练机器人的主被动自适应控制方法，其特征为：步骤1??由建立有参考训练模型的上位机发出康复训练命令，康复训练命令经由USB通信模块传输后，发送到电机控制模块；步骤2??电机控制微处理器模块根据接收到的康复训练命令，控制上下肢康复训练机器人上的电机分级地运转，并由电机带动上下肢康复训练机器人运动；步骤3??电机控制微处理器模块利用内设的AD转换电路模块采集上下肢康复训练机器人上电机的电源电压值，并将该电压值发出，经由USB通信模块传输后，发送回上位机；步骤4??上位机接收电机电源电压值，与参考

专利地区：江苏