一种基于惯性导航系统的在线自主标定方法专利登记公告

专利名称：一种基于惯性导航系统的在线自主标定方法

摘要：本发明属于自主标定领域，为了解决双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，本发明提供了一种基于惯性导航系统的在线自主标定方法，该方法通过步骤二中陀螺的常值漂移和刻度因数以及步骤三中加表的零偏和刻度因数的求取，从而实现了惯性导航系统的在线自主标定。解决了双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，为其姿态角的预先估计提供了可靠依据，实现了在线自主标定的目的。

专利类型：发明专利

专利号：CN201110409988.3

专利申请（专利权）人：北京理工大学

专利发明（设计）人：付梦印;邓志红;王博;汪顺亭;周元

主权项：一种基于惯性导航系统的在线自主标定方法，其特征在于：该方法实现的具体步骤如下：步骤一：惯性导航系统初始对准对于双轴旋转调制式惯性导航系统，采用捷联算法对其进行初始对准，得到三个轴的初始姿态角；采用角度传感器与转轴上的伺服电机构成的回路控制方位轴的旋转，使北向陀螺的横滚轴在水平面上的投影指向正北；再采用该回路控制横滚轴旋转，使东向陀螺的俯仰轴指向正东；根据初始姿态角和回路控制的方位轴和横滚轴旋转的角度计算垂向陀螺的坐标与天向的夹角为θ；此时该夹角与载体的实际俯仰角相同，是横滚轴与水平面的夹角；步骤二：采用地

专利地区：北京