一种基于改进扩展卡尔曼滤波的车辆运行状态估计方法专利登记公告

专利名称：一种基于改进扩展卡尔曼滤波的车辆运行状态估计方法

摘要：一种基于改进扩展卡尔曼滤波的车辆运行状态估计方法，利用改进的扩展卡尔曼滤波算法对汽车动力学过程进行适当的建模，获得汽车在较高机动运行状况下的纵向前进速度、横摆角速度、侧向速度以及质心侧偏角等运行状态信息，这些信息可用于汽车主动安全的相关控制，本发明方法具有精度高、成本低、实时性好等特点。

专利类型：发明专利

专利号：CN201110419651.0

专利申请（专利权）人：东南大学

专利发明（设计）人：李旭;陈伟

主权项：一种基于改进扩展卡尔曼滤波的车辆运行状态估计方法，其特征在于：本方法是针对前轮转向四轮汽车，建立非线性整车动力学模型和轮胎纵向力模型，同时利用车载轮速和方向盘转角传感器信息来确定建立滤波系统的外部输入量和观测量，然后通过提出的改进扩展卡尔曼滤波递推算法来实现对汽车纵向前进速度、横摆角速度、侧向速度和质心侧偏角信息的估计；所述滤波系统是扩展卡尔曼滤波系统，下述系统是指扩展卡尔曼滤波系统；具体步骤包括：1)建立扩展卡尔曼滤波的状态方程和观测方程：建立三自由度的汽车非线性动力学模型，即建立扩展卡尔曼滤波的系统状

专利地区：江苏