机器人焊接V型工件焊接起点的控制方法专利登记公告

专利名称：机器人焊接V型工件焊接起点的控制方法

摘要：一种机器人焊接V型工件焊接起点的控制方法，机器人手臂中的焊枪通过机器人在导轨上的运动，对置于变位机上的待焊接初始工件进行接触，寻找出初始工件焊缝的起始点并完成对初始工件的焊接，对后续的工件焊接时，依据初始工件焊缝的起始点通过纠偏控制算法得到后续工件位置的偏差量，用偏差量进行修正，找到后续工件的焊缝起始点，完成对新工件的焊接。?

专利类型：发明专利

专利号：CN201210004701.3

专利申请（专利权）人：东南大学

专利发明（设计）人：王海俊;马旭东;陈兴云;温龙胜;刘艺

主权项：一种机器人焊接V型工件焊接起点的控制方法，其特征在于：机器人手臂中的焊枪通过机器人在导轨上的运动，对置于变位机上的待焊接初始工件进行接触，寻找出初始工件焊缝的起始点并完成对初始工件的焊接，对后续的工件焊接时，依据初始工件焊缝的起始点通过纠偏控制算法得到后续工件位置的偏差量，用偏差量进行修正，找到后续工件的焊缝起始点，完成对新工件的焊接；包括以下步骤：(1)手动操作机器人终端示教器，在空间规划路径下沿x、y、z轴方向下分别示教两个点，记为起始点和辅助点，记录这两个示教点并计算，分别建立x方向、y方向、z方向

专利地区：江苏