一种从单幅图像检测道路消失点的方法专利登记公告

专利名称：一种从单幅图像检测道路消失点的方法

摘要：本发明公开了一种从单幅图像检测道路消失点的方法。利用一幅道路图像中位于道路的标识线，或车辆轨迹上的像素点梯度方向应具有一致性，以及位于道路路面的像素点具有相似的纹理色彩特征，采用基于线段方法来检测图像中道路消失点。本发明的结合了基于图像边缘方法和基于图像纹理方法的优点，利用基于图像纹理方法中方向一致性概念去除一般道路图像中存在很多和道路不相关的直线，利用位于道路路面上像素点具有相似的纹理色彩特征等特点，能提高检测道路消失点的正确度，计算复杂度低，可以应用于实时道路监控，智能行走机器人或自动驾驶汽车等计算机

专利类型：发明专利

专利号：CN201210012694.1

专利申请（专利权）人：浙江大学

专利发明（设计）人：陆系群

主权项：一种从单幅图像检测道路消失点的方法，其特征在于：利用一幅道路图像中位于道路的标识线，或车辆轨迹上的像素点梯度方向应具有一致性，以及位于道路路面的像素点具有相似的纹理色彩特征，采用基于线段方法来检测图像中道路消失点，具体步骤如下：(1)输入一幅道路图像；(2)设定一个长度阈值T1，角度偏差阈值T2，以及将用于直线拟合图像边缘的数目N1，长度阈值逐次减少的数值T3，和满足方向一致性要求的图像边缘的数目N2；(3)采用图像边缘检测方法得到道路图像中每个像素点的梯度方向和边缘点；(4)采用光栅扫描方式和八连通方法

专利地区：浙江