一种空间三维视觉计算验证方法专利登记公告

专利名称：一种空间三维视觉计算验证方法

摘要：本发明提供了一种空间三维视觉计算验证方法，验证实验中，通过两台经纬仪a和b构成一个参考坐标系，第三台经纬仪c和参考坐标只有平移关系。将相机固定在经纬仪c上，并且得到相机坐标系和经纬仪c坐标系之间的关系。已知空间目标物体上三个目标点在其本身的物体坐标系下的坐标，再利用经纬仪a和b求得三个特征点在参考坐标系下的坐标，继而求出物体坐标系和参考坐标系之间的关系。最终得到目标物体坐标系和相机坐标系之间的关系作为目标物体三维位姿的参考值。以此参考值对其他的算法求得的目标物体三维位姿进行验证。利用目标物体位姿的参考值获

专利类型：发明专利

专利号：CN201210015971.4

专利申请（专利权）人：西安交通大学

专利发明（设计）人：王飞;张雪涛;杨海伟;何永健;郭宇;郑南宁

主权项：一种空间三维视觉计算验证方法，其特征在于：包括以下步骤：一、坐标系的建立及转换(1)建立参考坐标系，给定经纬仪a和经纬仪b，调整两台经纬仪使其相互瞄准，建立参考坐标系，其中，经纬仪a的中心为参考坐标系的原点，经纬仪a指向经纬仪b的方向为x轴方向，垂直水平面为z轴方向，与x轴和z轴垂直的方向为y轴方向，则空间点的在参考坐标系下的坐标为：

专利地区：陕西