多足移动平台及其姿态与高度的控制方法专利登记公告

专利名称：多足移动平台及其姿态与高度的控制方法

摘要：本发明公开了一种多足移动平台及其姿态与高度的控制方法，多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，所述平台装置包括两个上下垂直交叉叠放的平台，在姿态与高度的控制方法中，利用姿态测量设备101的输出数据，获取当前移动平台的姿态信息；通过运动控制器100的位移寄存器，获取当前移动平台的高度信息。当这些信息与正常姿态、高度状态不同时，由移动平台运动控制器100控制驱动装置1D-8D和传动机构，完成移动平台的姿态与高度调节，使移动平台恢复正常的姿态和高度。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210017075.1

专利申请（专利权）人：河海大学常州校区

专利发明（设计）人：梅志千;孙雷;李向国;朱灯林;卞新高

主权项：一种多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，其特征在于：所述平台装置包括两个平台，平台一（10）用于承载需要运送或者支撑的装置（11），平台一（10）下面由四个足部装置：足一（1）、足二（2）、足三（3）、足四（4）支撑、平台二（9）下面由四个足部装置：足五（5）、足六（6）、足七（7）、足八（8）支撑，平台二（9）与平台一（10）上下垂直交叉叠放，平台二（9）位于平台一（10）下方，平台二（9）与平台一（10）通过运动导轨连接；所述控制装置，包括运动控制器（100），运动控制器

专利地区：江苏