重型半挂车状态估计方法专利登记公告

专利名称：重型半挂车状态估计方法

摘要：本发明公开了一种能够估计包括牵引车及半挂车侧倾角、牵引车及半挂车质心侧偏角、牵引车及半挂车横摆角速度等重型半挂车运动重要状态参数，为重型半挂车电控系统提供准确的状态参数的系统和方法。该状态估计方法的步骤为：由车轮处的轮速传感器测出牵引车及半挂车各车轮轮速；由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角；由牵引车及半挂车质心处的纵/侧向加速度传感器测出牵引车及半挂车的纵/侧向加速度；根据车轮轮速和纵向加速度计算车辆纵向车速；基于五自由度重型半挂车动力学模型的UKF状态估计器进行基于模型的时间更新和基于UKF算法的测量

专利类型：发明专利

专利号：CN201210033800.4

专利申请（专利权）人：吉林大学

专利发明（设计）人：宗长富;王化吉;麦莉;赵伟强;郑宏宇;何磊;张不扬;聂枝根;卜未琦;赵汉卿

主权项：一种应用于重型半挂车状态估计方法，所述的重型半挂车状态估计方法步骤为：1)由车轮处的轮速传感器测出牵引车及半挂车各车轮轮速；2)由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角；3)由牵引车及半挂车质心处的纵向加速度传感器测出牵引车及半挂车的纵向加速度；4)由牵引车及半挂车质心处的侧向加速度传感器测出牵引车及半挂车的侧向加速度；5)将所有传感器信息输入到传感器前置滤波模块中，对各传感器信息进行低通滤波与野点剔除；6)根据牵引车及半挂车车轮轮速和牵引车及半挂车车体纵向加速度计算车辆纵向车速；7)将车速信息、纵向加速度信

专利地区：吉林