空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方法专利登记公告

专利名称：空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方法

摘要：本发明属于自动化工程技术领域，公开了一种空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方法。将z轴、y轴和x轴三组方型亥姆霍兹线圈组正交嵌套安装，使三组线圈以同一电流强度的直流电驱动时在三组线圈中心点产生的磁感应强度相同；采用幅度与相位补偿的电压信号通过数字化驱动叠加旋转磁场以消除电流滞后和感抗对电流幅度的影响；与机器人轴线方位角相关幅值和相位的同频率三相正弦信号驱动三轴正交亥姆霍兹线圈装置包围的一定空间内叠加形成相应方位角旋转轴线的空间万向均匀旋转磁场。本发明通过实现了空间万向旋转磁场旋转轴线方位与旋向的

专利类型：发明专利

专利号：CN201210039753.4

专利申请（专利权）人：大连理工大学

专利发明（设计）人：张永顺;王殿龙;谢华英;岳明;杨振强

主权项：一种空间万向叠加旋转磁场旋转轴线与旋向的控制方法，其特征包括以下步骤，第一步，依据各种反相位电流组合驱动方式与万向旋转磁场方位与旋向的变化，给出不同象限的普遍驱动电流公式与所叠加旋转磁场的旋向关系；(1)在第一和第七象限旋转磁场的法线方向刚好相反，实现机器人的反向驱动；产生旋转轴的单位向量为处于第一、七象限的电流公式为式中α、β、γ分别为驱动方向与x、y、z轴的夹角，即方向角；I0为加载电流的幅值；ω为磁场旋转的角速度；在第一、七象限时，旋转方向均为顺时针；(2)在第二和第八象限旋转磁场的法线方向相反，实

专利地区：辽宁