基于二维相机和三维相机融合的非合作目标位姿测量方法专利登记公告

专利名称：基于二维相机和三维相机融合的非合作目标位姿测量方法

摘要：一种基于二维相机和三维相机融合的非合作目标位姿测量方法，是将二维相机和三维相机组合成一种相机测量系统，对非合作目标进行相对位姿测量，通过二维相机提供的高分辨率二维图像信息和三维相机提供的灰度、深度及调制信号的幅度信息进行数据融合获得高分辨率三维图像，高效准确地提取特征点信息，计算出非合作目标相对位置和姿态参数。本发明能够有效克服迭代运算繁琐和特征点提取困难等缺点，快速求解满出足精度要求的位姿信息。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210044842.8

专利申请（专利权）人：合肥工业大学

专利发明（设计）人：张旭东;高隽;叶子瑞;贾保柱;李文龙

主权项：一种基于二维相机和三维相机融合的非合作目标位姿测量方法，其特征按如下步骤进行：1)将二维相机叠加在三维相机的正上方，组合成相机测量系统，通过标定使得二维相机光心和三维相机光心在同一个竖直线上；由所述二维相机获取非合作目标的二维图像信息，由所述三维相机获取非合作目标的灰度信息、深度信息及调制信号的幅度信息，将所获得的二维图像信息、灰度信息、深度信息及幅度信息通过数据融合方法获得非合作目标三维图像；2)在所述非合作目标三维图像中选取非合作目标中的三个非共线的特征点作为标记点Pi，i＝1，2，3；根据三维空间坐

专利地区：安徽