一种具有主动驱动装置的万向脚轮专利登记公告

专利名称：一种具有主动驱动装置的万向脚轮

摘要：一种具有主动驱动装置的万向脚轮，车轮固定在轮轴上，支撑臂固定在转向轴上，支撑臂上电机的轴与轮轴连接；驱动控制装置：角度传感器与电子控制单元的CPU连接，CPU与脉冲宽度调节器连接，脉冲宽度调节的信号输出端连接在电机供电电源回路中，转速传感器与CPU连接，电机的控制信号线、转速传感器的信号线以及电机供电电源线均连接到集流环；转速传感器安装在车轮上或水平设置的轮轴上，集流环和角度传感器一上一下地安装在呈竖向设置的转向轴上。安装本万向脚轮的机器人在运动平面上能实现三个自由度的运行，且运行轨迹为直线，节省了运动空

专利类型：发明专利

专利号：CN201210048450.9

专利申请（专利权）人：西华大学

专利发明（设计）人：彭忆强;张少朋;杨燕红;陈飞

主权项：一种具有主动驱动装置的万向脚轮，包括，车轮(7)固定在轮轴(6)上，支撑臂(3)固定在转向轴(8)上，其特征是，所述支撑臂(3)上安装有电机(4)，电机(4)轴与所述轮轴(6)连接；还具有驱动控制装置：角度传感器(2)经由数字信号接口与电子控制单元的CPU连接，CPU与脉冲宽度调节器连接，脉冲宽度调节的信号输出端连接在电机供电电源回路中，转速传感器(5)与CPU连接，电机(4)的控制信号线、转速传感器(5)的信号线以及电机供电电源线均连接到集流环(1)；上述转速传感器(5)安装在车轮(7)上或水平设置的轮

专利地区：四川