一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人专利登记公告

专利名称：一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人

摘要：一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人，该机器人由二铰链杆、三铰链杆、转动副铰链和驱动电机组成。二铰链杆和三铰链杆组成的四杆机构串联二杆组构成六杆机构骨架，并通过增加平行于骨架中三铰链杆两边的两个二铰链杆组成的平行四边形机构越过死点位置，此二铰链杆由三铰链杆连接并固定于机架上，从而得到九个杆件组成的骑自行车机器人机构。各杆件的几何尺寸利用仿生设计学原理等比例设计，并可根据车型大小调节机构尺寸实现仿人形机器人骑自行车的运动。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210051969.2

专利申请（专利权）人：北京邮电大学

专利发明（设计）人：李端玲;白国超;赵秀伟;胡泽岩;李博

主权项：一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人，该机器人由二铰链杆(21)、(25)、(26)、(27)，三铰链杆(22)、(23)、(24)、(28)，转动副铰链(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(I)、(J)、(K)和驱动电机组成。其特征在于二铰链杆和三铰链杆组成的四杆机构串联二杆组构成六杆机构骨架，并通过增加平行于骨架中三铰链杆两边的两个二铰链杆组成的平行四边形机构越过死点位置，此二铰链杆由三铰链杆连接并固定于机架上，从而得到九个杆件组成的骑自行车机器人机构。各杆件的几何尺寸

专利地区：北京