一种基于干扰观测器的柔性关节机械臂的滑模控制方法专利登记公告

专利名称：一种基于干扰观测器的柔性关节机械臂的滑模控制方法

摘要：本发明一种基于干扰观测器的柔性关节机械臂的滑模控制方法，有七大步骤。步骤一：欠驱动柔性关节机械臂系统的分析与建模；步骤二：干扰观测器的设计及稳定性分析；步骤三：滑模控制律的设计；步骤四：滑模控制律稳定性分析；步骤五：参数ci的设计与调节；步骤六：由仿真效果判断是否需要对参数进行调整；步骤七：设计结束。该控制方法采用滑模控制和干扰观测器相结合，能够实现其跟踪的高精度控制，达到快速稳定的设计要求，并且通过在滑模控制器中加入扰动补偿，可有效地消除抖振，同时实现该欠驱动系统的鲁棒控制。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210052088.2

专利申请（专利权）人：北京航空航天大学

专利发明（设计）人：刘金琨;杨闳峻

主权项：一种基于干扰观测器的柔性关节机械臂的滑模控制方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤1：欠驱动柔性关节机械臂系统的分析与建模根据动力学方程，对欠驱动柔性关节机械臂系统进行分析，便得到其数学模型如下： I q · · +

专利地区：北京