基于红外光学定位的串联型机器人手眼配准控制方法专利登记公告

专利名称：基于红外光学定位的串联型机器人手眼配准控制方法

摘要：本发明公开了一种基于红外光学定位的串联型机器人手眼配准控制方法，以达到提高机器人操作臂的工作准确度的目的；该方法所涉及的设备包括控制器、红外光学定位仪、串联型n臂机器人、n个工件、n+1个带有4个反光球的定位支架，将其中一个定位支架置于机器人底座的上表面中心点处，将剩余n个定位支架分别置于n个工件上；控制器根据所得到的底座上定位支架坐标系分别在操作空间坐标系下的位姿矩阵以及在测量空间坐标系下的位姿矩阵计算得到奇次变换矩阵根据其他定位支架坐标系的位姿矩阵和计算得到各末端执行器的目标位姿并结合机器人逆运动学原

专利类型：发明专利

专利号：CN201210053583.5

专利申请（专利权）人：北京理工大学

专利发明（设计）人：段星光;王兴涛;黄强;陈超

主权项：一种基于红外光学定位的串联型机器人手眼配准控制方法，该方法所涉及的设备包括控制器、红外光学定位仪、串联型n臂机器人、n个工件、n+1个带有4个反光球的定位支架，该n+1个定位支架的支架臂长度和/或支架臂夹角互不相同，n为整数，其特征在于，将其中一个定位支架置于机器人底座的上表面中心点处，将剩余n个定位支架分别置于n个工件上；该方法的具体步骤为：S00、所述控制器建立所述n臂机器人的操作空间坐标系Or、所述红外光学定位仪的测量空间坐标系Oc以及n臂机器人操作臂的n个末端执行器的坐标系Ot1、...、Otn；

专利地区：北京