四足仿生机器人的时位控制方法专利登记公告

专利名称：四足仿生机器人的时位控制方法

摘要：本发明涉及一种四足仿生机器人的时位控制方法。该方法包括三个步骤：(1)通过任务目标和实际地形规划期望移动速度和下一个落脚点的位置和时间；(2)通过传感器网络得到本体姿态角，规划关节运动以实现精确的落脚点时间和位置控制，最后得到实际移动速度；(3)利用期望移动速度、实际移动速度完成时位方法的反馈控制。该方法的输入仅仅依赖惯性单元的速度和姿态信息，仅在关节运动解算时需要关节配置参数，通用性强。对外界冲击和干扰的响应可以控制在10ms，能够在极短的时间内对冲击作出调整，保证四足仿生机器人的稳定性，实时性高。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210054721.1

专利申请（专利权）人：中国人民解放军国防科学技术大学

专利发明（设计）人：马宏绪;蔡润斌;韦庆;王剑;王建文;侯文琦;陈阳祯

主权项：四足仿生机器人的时位控制方法，其特征在于，该方法的控制结构分为步态控制层、姿态控制层和控制对象；1）步态控制层包括传感器、视觉传感器和步态控制器，功能是将任务规划产生的期望速度转化为落脚点的时间位置，以及在一个支撑周期中质心的运动轨迹；2）姿态控制层包括传感器、视觉传感器和姿态控制器，功能是解算对应落脚点和质心运动的关节运动，以关节力矩的形式输出到四足仿生机器人平台中；3）最后将四足仿生机器人的实际速度反馈到步态控制层，产生下一个步态周期落脚点；通过步态控制层和姿态控制层处理，可以处理非结构化地形及外界冲

专利地区：湖南