Lidar测量数据的拼接方法和装置专利登记公告

专利名称：Lidar测量数据的拼接方法和装置

摘要：本发明的实施例提供了一种Lidar测量数据的拼接方法和装置。该方法主要包括：利用LiDAR在不同位置对同一物体进行多次数据采集获取多个点云数据，对多个点云数据进行两两配对处理，将配对的两个点云数据均匀切分生成多个切分单元。根据切分单元的相对密度、长度、空间位置从配对的两个点云数据的候选特征单元集中选取出多个特征单元组成匹配特征单元集合。根据旋转轴L和旋转角度θ组成变换矩阵R，按照所有匹配特征单元的误差平方和最小的原则求解出所述旋转轴L及旋转角度θ的值；将第一点云数据中的所有数据点通过所述变换矩阵R进行变换

专利类型：发明专利

专利号：CN201210057525.X

专利申请（专利权）人：中国矿业大学(北京)

专利发明（设计）人：朱红;张国英;马郁佳

主权项：一种对Lidar测量数据进行拼接的方法，其特征在于，包括：利用激光探测和测距系统LiDAR在不同位置对同一物体进行多次数据采集获取多个点云数据，对所述多个点云数据进行两两配对处理，将配对的第一点云数据、第二点云数据分别用树状数据组织结构来组织，对所述树状数据组织结构进行切分生成多个切分单元；从所述第一点云数据、第二点云数据的所有切分单元中按相对密度的排序选取设定数量的切分单元作为待匹配的候选特征单元集，根据切分单元的相对密度、长度、空间位置从第一点云数据、第二点云数据的候选特征单元集中获取两对基准特征单元

专利地区：北京