可变轮距可调中心高低的抗灾救援机器人专利登记公告

专利名称：可变轮距可调中心高低的抗灾救援机器人

摘要：本发明公开了一种可变轮距可调重心高低的抗灾救援机器人。包括行走底盘部件、传送装置部件和机械臂部件；行走机构采用对称双平行四边形机构，安装在车板底部；传动装置采用传送带；机械臂采用二自由度大张角简易抓取机构，安装在车板上面。本发明的齿轮传动的对称双平行四边形机构的机构简单，可同步实现改变论据与改变机器中心高低的功能，零件互换性强，成本较低，整个机构运动平稳，机构的使用范围广。采用大口径少自由度抓取机构自由度少，可实施范围大，结构简单操控简单，稳定性高，应用于大型的机械时可以用液压传动来实现，救援伤害几率小。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210060510.9

专利申请（专利权）人：浙江理工大学

专利发明（设计）人：王志阳;孙敏;郑华斌;俞高红

主权项：一种可变轮距可调重心高低的抗灾救援机器人，其特征在于：包括行走底盘部件、传送装置部件和机械臂部件；其中：1）行走底盘部件：包括两组结构相同的平行四边形机构，平行四边形机构对称安装在车板（29）下底面两侧；每组平行四边形机构均包齿轮（39）、四个曲柄（32）、两根连杆（25）和四个转动副（40），两根水平连杆（25）的一端分别与同侧的履带轮相固连，两根水平连杆（25）的另一端分别与两根曲柄（32）的一端铰接；两根曲柄（32）的另一端分别与对应的转动副（40）铰接，齿轮（39）与靠近中心的其中一根曲柄的另一端

专利地区：浙江