主动轮串列式绳状机器人专利登记公告

专利名称：主动轮串列式绳状机器人

摘要：本发明公开了一种主动轮串列式绳状机器人，分为运动模块、环境感知模块和通信模块三大主要模块；其中运动模块由若干个主动轮串联而成，在内部机电装置驱动下具有绕轴向连续旋转能力；相邻主动轮之间通过主动的两自由度关节连接，可以绕两个方向相对偏转；主动轮外表覆盖带有倾斜条纹的柔性材料，相邻主动轮表面的条纹倾斜方向相反；主动轮两端采用防水轴承支撑，两自由度关节外覆盖防水橡胶模；本发明不仅能在陆地、水下以及泥石流中运行，还可以沿管道外壁攀爬或者在管道内部运动；环境感知模块带有激光雷达，可以通过旋转实现三维空间大角度探测；

专利类型：发明专利

专利号：CN201210061696.X

专利申请（专利权）人：北京化工大学

专利发明（设计）人：曹政才;刘天龙

主权项：一种主动轮串列式绳状机器人，以绳状轮式运动构型进行运动，包括：头部防护外壳(1)、头部传感器模块(10)、多个运动单元模块(30)和尾部通信模块(80)、差动轮支架(38)组成；其特征在于：所述的头部传感器模块(10)带有的激光雷达(12)绕轴向旋转；每两个运动单元模块(30)之间和运动单元模块(30)与头部传感器模块(10)之间通过基于两面伞齿轮的差动轮系相连；两个相邻模块中的一个模块可相对另一个模块进行上、下、左、右摆动，但相邻模块中的一个模块不能相对另一个绕轴向旋转；所述的多个运动单元模块(30)位

专利地区：北京