三自由度球面并联机构姿态闭环控制方法专利登记公告

专利名称：三自由度球面并联机构姿态闭环控制方法

摘要：本发明涉及一种三自由度球面并联机构姿态闭环控制方法，本方法控制对象为三自由度球面并联机构，该机构由上平台（2）、三组上连杆（3）、三组下连杆（4）、三组伺服电机（5）、三组支架（6）组成下平台，其特征在于：在所述三自由度球面并联机构前端安装一个姿态传感器（1）实现并联机构姿态闭环控制；在不断检测球面并联机构上平台位姿与目标位姿的偏差下，通过下平台三个伺服电机（5）运动去纠正偏差，直到偏差小于精度要求，闭环控制结束。本方法有效地解决了该机构输入与输出之间复杂的三维非线性强耦合映射关系给构建闭环系统带来的问题

专利类型：发明专利

专利号：CN201210062832.7

专利申请（专利权）人：上海大学

专利发明（设计）人：缪金松;谢少荣;徐元玉;郭其明;罗均

主权项：一种三自由度球面并联机构姿态闭环控制方法，控制对象为三自由度球面并联机构，该机构由上平台（2）、三组上连杆（3）、三组下连杆（4）、三组伺服电机（5）、三组支架（6）组成下平台，其特征在于：在所述三自由度球面并联机构前端安装一个姿态传感器（1）实现并联机构姿态闭环控制；在不断检测球面并联机构上平台位姿与目标位姿的偏差下，通过下平台三个伺服电机（5）运动去纠正偏差，直到偏差小于精度要求，闭环控制结束；实现对球面并联机构上平台（2）姿态的精准控制，包括球面并联机构上平台（2）上安装姿态传感器（1）对上平台（2

专利地区：上海