一种基于双三视张量的立体视觉快速导航定位方法专利登记公告

专利名称：一种基于双三视张量的立体视觉快速导航定位方法

摘要：本发明属于视觉导航定位技术领域，公开了一种基于双三视张量的立体视觉快速导航定位方法。该方法利用运动前后立体相机四幅图像的特征点图像坐标建立双三视张量运动约束对3D-3D位姿估计方法的初始运动参数进行优化，参数优化精确高。该方法采用ICCV2011提出的BRISK特征作为跟踪匹配的特征，该特征计算速度快，定位精度高，鲁棒性。立体匹配和前后帧匹配都采用局部描述符U-BRISK，该描述符计算速度快。由于U-BRISK描述符为二进制比特串，所以匹配速度也很快。立体匹配和前后帧匹配都采用U-BRISK描述符进行匹配

专利类型：发明专利

专利号：CN201210066333.5

专利申请（专利权）人：浙江大学

专利发明（设计）人：蒋云良;许允喜;刘勇

主权项：一种基于双三视张量的立体视觉快速导航定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、提取立体相机视频流当前帧左、右图像的BRISK特征点和各BRISK特征点对应图像位置的U?BRISK描述符；步骤二、对当前帧左、右图像的BRISK特征点集进行一一匹配，得到当前帧左、右图像BRISK特征点匹配对，并得到当前帧左、右图像BRISK特征点匹配对的3D坐标；步骤三、对当前帧左图像或右图像和前一帧左图像或右图像的BRISK特征点集进行一一匹配，并联合步骤二得到前后帧立体图像特征匹配点集；步骤四、采用RANSAC算法和基

专利地区：浙江