四履带配重小车随机摩擦力的优化控制装置及控制方法专利登记公告

专利名称：四履带配重小车随机摩擦力的优化控制装置及控制方法

摘要：本发明公开了一种四履带配重小车随机摩擦力的优化控制装置及控制方法，装置包括主机和四履带的配重小车，所述配重小车的每条履带包括独立的用以驱动履带的液压马达，其中，包括用于控制所述配重小车与所述主机角度的角度控制模块、用于控制配重小车前进速度的速度控制模块、用于测量所述配重小车与所述主机角度的测量模块、用于检测所述配重小车履带转速的检测模块、第一PID模块、曲线修正模块、叠加模块、第二PID模块和液压马达控制模块。本发明的有益效果是：能够解决超起配重履带小车在同步回转时，频繁调节方向角的问题，从而降低了回转噪

专利类型：发明专利

专利号：CN201210072891.2

专利申请（专利权）人：上海三一重机有限公司

专利发明（设计）人：王建明;周晓煜;徐天皓;陈威伟;罗兴剑

主权项：一种四履带配重小车随机摩擦力的优化控制装置，包括主机和四履带的配重小车，所述配重小车的每条履带包括独立的用以驱动履带的液压马达，其特征在于，包括用于控制所述配重小车与所述主机角度的角度控制模块、用于控制配重小车前进速度的速度控制模块、用于测量所述配重小车与所述主机角度的测量模块、用于检测所述配重小车履带转速的检测模块、第一PID模块、曲线修正模块、叠加模块、第二PID模块和液压马达控制模块；所述第一PID模块的输入端与所述角度控制模块以及所述测量模块分别连接，用以接收所述角度控制模块输出的期望角度和所述测

专利地区：上海