基于多项式及RBF神经网络的智能车辆换道路径规划方法专利登记公告

专利名称：基于多项式及RBF神经网络的智能车辆换道路径规划方法

摘要：一种基于多项式及RBF神经网络的智能车辆换道路径规划方法，包括：根据车载传感器检测并确定车道中换道车辆与障碍物的状态信息，包括位置、速度、加速度以及形状；对换道车辆及障碍物进行几何包裹并建立以时间为自变量的换道路径模型；利用动态RBF神经网络得到换道车辆的边界条件；按照一定步长对换道路径参数在一定范围内进行遍历，结合多项式方法计算得到特定边界条件下的换道路径集合；定义评价换道路径性能优劣的指标函数，根据该指标函数从已生成换道路径中筛选出最优路径并应用于车辆的实际换道过程；根据生成换道路径边界条件的优劣决定

专利类型：发明专利

专利号：CN201210077613.6

专利申请（专利权）人：北京工业大学

专利发明（设计）人：段建民;李玮;于宏啸

主权项：一种基于多项式及RBF神经网络的智能车辆换道路径规划方法，利用多项式方法来生成车辆的换道路径，其中多项式方法中所需要的合理边界条件由RBF神经网络计算得到；其特征在于包括以下步骤：1.1.通过车载环境感知系统检测换道车辆行驶路面的环境信息，包括换道车辆与障碍物之间的形状、位置、速度等状态信息；1.2.对换道车辆与障碍物进行几何包裹，并且建立以时间为自变量的换道路径多项式模型；X(t)＝a6t6+a5t5+a4t4+a3t3+a2t2+a1t+a0Y(t)＝b5t5+b4t4+b3t3+b2t2+b1t+b

专利地区：北京