一种可实现三维平动一维转动的并联手术装置专利登记公告

专利名称：一种可实现三维平动一维转动的并联手术装置

摘要：本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术装置，包括第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链在同一平面内。第一RRR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，第二RRR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小

专利类型：发明专利

专利号：CN201210084759.3

专利申请（专利权）人：广西大学

专利发明（设计）人：蔡敢为;潘宇晨;王红州;高德中;张林

主权项：一种可实现三维平动一维转动的并联手术装置，包括第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其机构和链接方式为：所述第一RRR闭环子链由第一直线驱动器、第二直线驱动器以及机架连接而成，第一直线驱动器通过第一转动副连接到机架上，第一直线驱动器通过第二转动副与第二直线驱动器连接，第二直线驱动器另一端通过第三转动副连接到机架上，所述第二RRR闭环子链由第三直线驱动器、第四直线驱动器以及机架连接而成，第三直线驱动器通过第四转动副连接到机架上，第三直线驱动器通过第五转动副与第四直线驱动器连接，第

专利地区：广西