一种含RPRPR闭环子链的六自由度并联机构专利登记公告

专利名称：一种含RPRPR闭环子链的六自由度并联机构

摘要：本发明涉及一种含RPRPR闭环子链的六自由度并联机构，包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链、第三RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链和第三RPRPR闭环子链在同一平面内，第一RPRPR闭环子链可控制第一转台运动，第二RPRPR闭环子链可控制第二转台运动，第三RPRPR闭环子链可控制第三转台运动，第一转台、第二转台和第三转台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过三个闭环子链来控制三个转台在平面的运动，从而实现动平台的六自由度运动，具有结构紧凑

专利类型：发明专利

专利号：CN201210084768.2

专利申请（专利权）人：广西大学

专利发明（设计）人：蔡敢为;王红州;潘宇晨;丁侃;张林

主权项：一种含RPRPR闭环子链的六自由度并联机构，包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链、第三RPRPR闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为：所述第一RPRPR闭环子链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副连接到机架上，第一主动杆另一端通过第一移动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第二移动副与第二主动杆连接，第二主动杆另一端通过第三转动副与机架连接，所述第二RPRPR闭环子链由第三主动杆、第四主动杆

专利地区：广西