一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手专利登记公告

专利名称：一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手

摘要：本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手，包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件

专利类型：发明专利

专利号：CN201210084872.1

专利申请（专利权）人：广西大学

专利发明（设计）人：蔡敢为;潘宇晨;王红州;高德中;张林

主权项：一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手，包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其机构和链接方式为：所述第一RPRPR闭环子链由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆以及机架连接而成，第一连杆通过第一转动副连接到机架上，第一连杆另一端通过第一移动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第二转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第二移动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第三转动副连接到机架上，第一连杆由第一伺服电机驱动，第四连杆由第二伺服电机驱动，所述第二RPRPR

专利地区：广西