用于核磁共振环境下的针刺机械手机构专利登记公告

专利名称：用于核磁共振环境下的针刺机械手机构

摘要：本发明公开了一种用于核磁共振环境下的针刺机械手机构，包括基座和固定在它上面的前平台和后平台，前平台和后平台相互平行、结构相同且同轴设置；前平台和后平台上分别设有能够沿径向移动且能够沿轴向转动的第一滑块，两个第一滑块上通过球轴承支撑有针刺壳体，针刺壳体内部装有手术针，手术针的针尖穿出前平台，手术针能够在超声波电机的驱动实现针刺动作。本发明是一种具有灵活工作空间的手术机器人机构，刚度好，结构紧凑合理，具有良好的操作性能，能够在核磁仪有限空间内辅助完成针刺手术，并且可以在工作范围内以任意方向趋近目标点，克服手术

专利类型：发明专利

专利号：CN201210093588.0

专利申请（专利权）人：天津大学

专利发明（设计）人：姜杉;孙福德

主权项：一种用于核磁共振环境下的针刺机械手机构，其特征在于，包括基座和固定在它上面的前平台和后平台，所述前平台和所述后平台相互平行、结构相同且同轴设置；所述前平台包括托架、第一超声波电机、小齿轮、大齿轮、两根相互平行的导向光杠、第一滑块和两个环形传动丝；所述托架与所述基座固接，所述托架上安装有所述第一超声波电机，所述第一超声波电机驱动小齿轮，所述小齿轮上啮合有所述大齿轮，所述大齿轮转动连接在所述托架上；在所述大齿轮的后侧面上固定有两根相互平行的所述导向光杠，两根相互平行的所述导向光杠对称设置在大齿轮一直径的两侧，

专利地区：天津