一种组合式车辆位置测量方法专利登记公告

专利名称：一种组合式车辆位置测量方法

摘要：为解决车辆在桥梁、树木、隧道遮挡以及城市峡谷等复杂环境中的精确定位问题，本申请提出一种简单、可靠的惯性/GPS/里程计组合算法，该方法将分别通过惯性/GPS组合导航算法和里程计航位推算算法独立计算载体的位置信息，再通过设计简单的输出校正滤波器将两种不同算法计算得到的位置信息进行融合，最终给出高精度的车辆位置信息。相比传统的单滤波器深度组合算法，本方法具有较强的环境适应性、对GPS，惯导，里程计的误差模型不敏感、可靠性高、输出精度高、易于实现等优点，可很好地解决车辆在复杂环境中的精确定位难题。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210103529.7

专利申请（专利权）人：北京星网宇达科技股份有限公司

专利发明（设计）人：徐烨烽;薛宏滨;杨宦春

主权项：一种组合式车辆位置测量方法，其特征在于：所述的方法实现步骤为：第一步：利用目前已公开且通用的惯性/GPS组合导航算法将GPS与惯导系统组合，并输出组合后系统的航向角俯仰角θb、横滚角γb、经度λb、纬度Lb。第二步：利用里程计的脉冲信息以及步骤一得到的姿态角信息进行航位推算，计算载体的位置信息，其计算公式如下：式1式1中，表示当前时刻通过里程计航位推算算法解算得到的载体的经度、纬度值；λk?1，Lk?1表示通过本申请所述方法解算得到的上一时刻的载体的经度、纬度值；Nk，Nk?1分别表示当前时刻及上一时刻里

专利地区：北京