葡萄树剪枝机器人系统专利登记公告

专利名称：葡萄树剪枝机器人系统

摘要：一种葡萄树剪枝机器人系统，包括自动导航模块、剪枝模块和双目立体视觉模块；所述的自动导航模块包括履带车、云台摄像机、左右轮驱动器和工控机；剪枝模块包括农业机械臂和末端修枝剪，农业机械臂，用于装备末端修枝剪，并引导末端修枝剪实现剪枝动作；末端修枝剪，用于实现剪枝动作；工控机包括用于分析处理葡萄树枝图像信息，提取剪枝点坐标信息，规划机械臂轨迹，并下发各关节运动指令；双目立体视觉模块包括两个工业摄像机、图像采集卡和工控机，两个工业摄像机采集葡萄树图像信息，通过图像采集卡将图像数据传送至工控机进行图像识别和处理。本

专利类型：发明专利

专利号：CN201210110230.4

专利申请（专利权）人：浙江工业大学

专利发明（设计）人：杨庆华;贾挺猛;荀一;陈强

主权项：一种葡萄树剪枝机器人系统，其特征在于：所述葡萄树剪枝机器人系统包括自动导航模块、剪枝模块和双目立体视觉模块；所述的自动导航模块包括履带车、云台摄像机、左右轮驱动器和工控机；所述云台摄像机安装在履带车上，所述云台摄像机用于获取葡萄园路况图像信息；工控机用于分析处理路况图像信息，获取导航参数并下发导航参数至左右轮驱动器；所述左右轮驱动器根据导航参数来驱动履带车的行走机构；所述的剪枝模块包括农业机械臂和末端修枝剪，农业机械臂，用于装备末端修枝剪，并引导末端修枝剪实现剪枝动作；末端修枝剪，用于实现剪枝动作；工控机

专利地区：浙江