自动装置专利登记公告

专利名称：自动装置

摘要：本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据

专利类型：发明专利

专利号：CN201210132982.0

专利申请（专利权）人：精工爱普生株式会社

专利发明（设计）人：元吉正树;饭田泉

主权项：一种自动装置，具有：手臂，以能转动的方式被支持；角度传感器，输出所述手臂的转动角度信息；惯性传感器，其安装于所述手臂，输出作用于所述手臂的惯性力的惯性力信息；以及自动装置控制部，控制所述手臂，所述自动装置的特征在于，所述自动装置控制部，决定是否使用所述惯性力信息，在决定使用所述惯性力信息的情况下，根据对所述手臂的动作进行规定的控制指令、所述转动角度信息、以及所述惯性力信息实施所述手臂的第一控制，在决定不使用所述惯性力信息的情况下，根据所述控制指令、以及所述转动角度信息实施与所述第一控制不同的第二控制。

专利地区：日本