一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法专利登记公告

专利名称：一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法

摘要：本发明公开了一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法，该方法通过辅助臂的最优分解动量运动实现机器人作业的动态稳定，保证机器人的全面稳定性：不跳动、不倾倒、不滑动，自动附带保证规划出的辅助臂关节角速度不超限，依据物理原理通过嵌入式高速计算机精密控制和调整机器人的动态稳定性，计算精确，安全可靠，反应迅速，使得机器人作业臂执行高速大范围复杂智能作业时能保持动态稳定，而且这种技术方案不针对特定的机器人结构，适应性广。既实现了高速大范围复杂作业，又能自主保持动态稳定。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210143001.2

专利申请（专利权）人：浙江大学

专利发明（设计）人：张大松;熊蓉;吴俊;褚健

主权项：一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：（1）根据实际情况选定合适的采样周期T；（2）将机器人姿态调零，通过传感器确认机器人质心在地面上的投影大致位于地面支撑域的中心；（3）根据动量公式计算机器人总动量：；其中，、分别是三维线动量和三维角动量的简写；是计算得到的机器人六维总动量，三维线动量和三维角动量；分别是作业臂和辅助臂的动量；分别是机器人作业臂和辅助臂七个关节角速度组成的七维向量；分别是线运动惯性矩阵和角运动惯性矩阵，用于组成惯性矩阵；分别是作业臂和辅助臂七个关节对应的

专利地区：浙江