基于单目视觉的道路边缘检测及粗定位方法专利登记公告

专利名称：基于单目视觉的道路边缘检测及粗定位方法

摘要：基于单目视觉的道路边缘检测以及粗定位方法，涉及机器视觉和智能控制领域。本发明针对连续的具有不同边缘特征的道路提供了两种道路边缘检测方法，适用于半结构化和非结构化的道路，可用于机器人的视觉导航及智能控制。一种是基于颜色的道路边缘检测方法，另一种是基于阈值分割的道路边缘检测方法。在得到道路边缘的基础之上，对图像进行逆透视投影变换，将前视图转化成俯视图，根据转换后的图像中的像素和实际距离的线性对应关系，计算机器人当前位置和道路边缘的垂直距离以及航向角。本发明的方法实施简单，抗干扰力强，实时性好，适用于半结构化道

专利类型：发明专利

专利号：CN201210144082.8

专利申请（专利权）人：清华大学

专利发明（设计）人：王宏;严润晨;赵云鹏

主权项：基于单目视觉的道路边缘检测和粗定位方法，其特征在于，是一种半自动式的基于移动机器人单目视觉的道路边缘检测和粗定位方法，是在由操作人员操控的计算机和装在移动机器人上的单镜头CCD摄像机共同串接而成的基于单目视觉的道路边缘检测和粗定位系统中实现的，该方法是依次按照以下步骤实现的；步骤(1)，单镜头CCD摄像机将机器人前进时拍摄到的能反映道路和非道路边界两侧颜色差异的路况图像输入到计算机中显示；步骤(2)，操作人员根据所述的道路和非道路边界两侧的颜色差异，来选择性的启动设在所述计算机内的两个不同的软件模块；对于

专利地区：北京