一种用于轮式机器人搜索核辐射源的运动控制方式专利登记公告

专利名称：一种用于轮式机器人搜索核辐射源的运动控制方式

摘要：本发明公开了一种用于轮式机器人搜索核辐射源的运动控制方法，在经典极值搜索算法的基础上引入分数幂控制，同时对核辐射强度采取对数测量，从而在更大范围内快速搜索到核辐射源，包括如下步骤：a）机器人上的核辐射传感器测量出其当前位置的核辐射场强值，并进行对数转换；b）滤波器将该虚拟场强值进行滤波后，再由分数幂环节处理；c）经过分数幂环节后的信号值与正弦信号调制，通过比例环节放大，再与激励信号相加，作为系统的控制输入来改变轮式机器人的线速度。本发明方法对扩大收敛范围和加快搜索速度效果显著，可在缺乏环境位置信息时迅速寻

专利类型：发明专利

专利号：CN201210151193.1

专利申请（专利权）人：东南大学

专利发明（设计）人：田玉平;曹青青

主权项：?一种用于轮式机器人搜索核辐射源的运动控制方法，其特征在于，该方法由控制器根据测量到的核辐射场强值进行运动控制流程，当一个运动控制流程结束时，继续进行下一个运动控制流程，每个所述的运动控制流程包括以下步骤：a）核辐射传感器测量出当前位置的核辐射场强值Ｆ，并用公式????????????????????????????????????????????????进行对数转换，所述Ｊ为虚拟场强值，ｋ为变换增益；b）高通滤波器将所述步骤a）中得到的虚拟场强值Ｊ进行高通滤波后，再由分数幂环节放大，得到信号值，式中，，

专利地区：江苏