一种基于折线逼近的壁板插配方法专利登记公告

专利名称：一种基于折线逼近的壁板插配方法

摘要：本发明公开了一种基于折线逼近的壁板插配方法，其插配方法步骤为：1）设计壁板插配的起始位姿Lb=[xb,yb,zb,αb,βb,γb]T目标位姿Lt=[xt,yt,zt,αt,βt,γt]T，单个壁板的平移路径{Sj1，Sj2，Sj3...}及多个壁板顺次平移形成的折线路径{Sj1，Sk1，Sm1，...,Sj2，Sk2，Sm2，...,Sj3，Sk3,Sm3，...}；2）将位姿信息、折线路径信息录入数据库系统，工艺集成系统从数据库系统中获取位姿信息、折线路径信息，并发送给调姿定位系统；3）调姿定位系统依

专利类型：发明专利

专利号：CN201210152315.9

专利申请（专利权）人：浙江大学

专利发明（设计）人：王青;窦亚冬;柯映林;李江雄;毕运波;程亮;俞慈君

主权项：一种基于折线逼近的壁板插配方法，其特征在于,包括起始位姿计算与折线路径设计阶段、起始位姿与折线路径信息入库阶段、壁板插配阶段三个阶段，其中起始位姿计算与折线路径设计阶段包括如下步骤：1）在下侧壁板（3）、左侧壁板（1）及右侧壁板（2）上各安装6个工艺球头（4），工艺球头（4）与定位器（19）球窝形成球铰连接，实现壁板的支撑固持；2）由下侧调姿定位系统（16）、左侧调姿定位系统（17）及右侧调姿定位系统（18）分别驱动下侧定位器组（20）、左侧定位器组（21）及右侧定位器组（22）沿飞机坐标轴平移，使得互相

专利地区：浙江