基于无线传感器网络的多移动机器人编队系统和编队方法专利登记公告

专利名称：基于无线传感器网络的多移动机器人编队系统和编队方法

摘要：基于无线传感器网络的多移动机器人编队系统和编队方法，属于无线传感器网络和多机器人控制领域。本发明解决了现有多机器人编队中依赖多种传感器，而导致的测量范围和精度易受环境因素影响的问题。本发明所述的多移动机器人编队系统中的网关节点、多个信标节点、多个主机器人节点和从机器人节点组成无线传感器网络，上位机监控系统通过串行通信端口与网关节点实现通信，并实现对无线传感器网络中移动节点的状态监控；信标节点作为固定节点为移动节点提供位置信息支持。本发明的编队方法采用上位机通过网关节点将目标点位置发送给主机器人节点，主、从

专利类型：发明专利

专利号：CN201210152911.7

专利申请（专利权）人：哈尔滨工业大学

专利发明（设计）人：丁明理;郭福娟;吕飞;杨冬梅;庄丽丽

主权项：基于无线传感器网络的多移动机器人编队系统，其特征在于，它包括上位机监控系统(1)、1个网关节点(2)、m个信标节点(3)、1个主机器人节点(4)和k个从机器人节点(5)；其中主机器人节点(4)和从机器人节点(5)为移动节点；所述网关节点(2)、m个信标节点(3)、主机器人节点(4)和k个从机器人节点(5)通过ZigBee协议共同构成无线传感器网络；上位机监控系统(1)用于通过网关节点(2)向主机器人节点(4)发送目标点信息，并通过网关节点(2)接收主机器人节点(4)和所有从机器人节点(5)组成的编队状态信

专利地区：黑龙江