液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法专利登记公告

专利名称：液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法

摘要：本发明提供了一种液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法，通过系统结构参数直接计算出模态矩阵，通过模态矩阵变换将六自由度强耦合多输入多输出系统转换为模态空间内六个解耦的单输入单输出系统，并结合液压动压反馈技术，设计出模态空间动压反馈控制器的各参数，不仅解决了系统的耦合问题，而且使得解耦后的各模态空间通道达到了最优的控制性能。本发明设计方法只与系统结构参数相关，使得模态解耦控制器适用范围大大增加。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210154881.3

专利申请（专利权）人：哈尔滨工业大学

专利发明（设计）人：田体先;姜洪洲;何景峰;佟志忠

主权项：一种液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法，其特征在于：方法如下：步骤1：六自由度液压并联机构的设定信号xdex经过运动学反解模块后生成六个液压缸的设定长度信号阵lcom，与六个液压缸的实际长度信号阵l作差运算，生成偏差矩阵e，e＝lcom?l；步骤2：将偏差矩阵e及六个液压缸的工作压力信号矩阵PL进行模态空间变换，生成模态偏差矩阵ed及模态工作压力信号矩阵Pd，ed＝UTe，Pd＝UTPL，通过模态空间变换后，强耦合MIMO控制系统转化为模态空间中6个无耦合SISO系统；步骤3：在模态空间内

专利地区：黑龙江