一种气电立焊自主移动式机器人系统专利登记公告

专利名称：一种气电立焊自主移动式机器人系统

摘要：本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是用于大型钢结构气电立焊的一种气电立焊自主移动式机器人系统，包括机器人本体、控制系统和气电立焊系统，机器人本体包括爬行机构和操作机构，控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱和机器人主控系统；气电立焊焊接系统包括气电立焊焊枪、焊接电源、送丝机、保护气和焊接冷却系统；本发明的优点在于采用“宏观遥控、微观自主”的控制方式，可通过激光跟踪传感器自主识别跟踪焊缝，具备远程焊接参数设置及在线调整功能；采用多自由度云台实现工件环境监控，完成焊前起始点宏观操作；具备宏观微观焊接监控功

专利类型：发明专利

专利号：CN201210185382.0

专利申请（专利权）人：中国东方电气集团有限公司

专利发明（设计）人：桂仲成;李永龙;董娜;陈博翁;肖唐杰;张帆;姜周;盛仲曦;冯涛;吴建东

主权项：一种气电立焊自主移动式机器人系统，包括机器人本体、控制系统和气电立焊系统，其特征在于：机器人本体包括爬行机构（6）和操作机构（1）：所述爬行机构（6）包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块（17）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（20）、连接前后轮的车架（18）和安装在车架（18）上的电机驱动控制器（19）；所述的操作机构（1）包括十字滑块和摆动机构，摆动机构前端夹持气电立焊焊枪（3），水平和垂直两个方向的自由度由两个丝杠导轨组合单元组合而成的十字滑块实现，摆动机构采用步进电机搭配蜗轮蜗杆减速器（28）；控

专利地区：四川