控制移动物使之沿预定的运动轨迹向前移动的方法和系统专利登记公告

专利名称：控制移动物使之沿预定的运动轨迹向前移动的方法和系统

摘要： 本发明为控制一个移动物体沿预定路径前进的方法和装置。本发明在控制移动物体使之沿预定路径前进时，先测量出移动物体的本体与预定路径的距离和偏离方向，再把测得的距离和偏离方向输入到一个预先存贮有与上述距离相对应的成员函数的前导运算部分中，在该部分中执行标度运算。把得到的标度输入到一个预先存贮有和操作值相对应的成员函数的后续运算部分中，执行操作值运算。得到的操作值再输出到驾驶装置，根据该操作值控制驾驶装置。

专利类型：发明专利

专利号：CN91104705.0

专利申请（专利权）人：株式会社伊萨基开发工机

专利发明（设计）人：藤森熊; 松森茂; 贺纳隆; 角寿雄

主权项： 一种沿预定路径控制具有一个本体和一个驾驶装置的移动物体的方法，包括下列步骤：　　·测量出上述本体与上述预定路径间的距离以及本体与预定路径间的偏离方向，　　·把上面测到的本体与预定路径间的距离作为观察值输入一个前导运算部分中，该前导运算部分中预定存有与本体和预定路径间的距离对应的成员函数；在上述的前导运算部分中根据测量到的本体与预定路径间的距离执行标度运算；　　·把得到的标度输入一个后续运算部分中，该后续运算部分中预先存贮有与操作值对应的成员函数；在上述的后续运算部分中根据从前导运算部分中输出的标度执行操作值运算，　　·把得到的操作值输出至驾驶装置中，根据该操作值控制驾驶装置。

专利地区：日本