一种蠕动式机器人管内行走机构专利登记公告

专利名称：一种蠕动式机器人管内行走机构

摘要： 本实用新型涉及一种特种机器人行走机构的设计，具体地说是一种蠕动机器人在管内行走机构的设计，该机构有一斜坡钢体，在其上面有压缩弹簧和钢柱，钢柱在外罩槽内自由滑动，本机构就是靠钢柱与斜面及管壁圆的相互作用实现超越行走的。

专利类型：实用新型专利

专利号：CN93224363.0

专利申请（专利权）人：哈尔滨工业大学

专利发明（设计）人：于殿勇; 孙序梁

主权项： 一种蠕动式机器人管内行走机构，包括钢体［５］、压缩弹簧［８］，钢柱［７］和螺杆［９］，其特征在于：螺杆［９］拧在有斜坡面的钢体［５］上，带有长槽的外罩［６］镶在钢体［５］上，弹簧［８］一端固定在外罩［６］上，另一端由钢柱［７］压紧，钢体［５］、钢柱［７］与管壁之间保证单向自锁，外罩［６］上的长槽宽度以钢柱［７］在其槽内自由运动为宜。

专利地区：黑龙江