一各仿象鼻柔性机构专利登记公告

专利名称：一各仿象鼻柔性机构

摘要： 本装置属于机器人连接机构，其结构是由多节并联机构１、２、３串联而成。而每节并联机构由三个分支杆、上下两平台连接及铰链组成。由多节这样的并联机构串联起来，就构成了具有超多自由度的柔性臂机构。由于本机构能实现转动与移动的复合运动，因此具有较高的柔性避障钻洞能力。且还具有高的刚度和精度。

专利类型：实用新型专利

专利号：CN93229259.3

专利申请（专利权）人：中国科学院沈阳自动化研究所

专利发明（设计）人：原培章; 赵明杨; 李小凡

主权项： 一种用于机器人的仿象鼻柔性机构，其特征在于该机构由多节并联机构１、２、３串联而成，每节并联机构由三个分支杆４、５、６和上下相邻两平台７、８以及连接铰链１１、１２组合而成，而且多节并联机构可以是任何多节，其中９为分支杆的内杆，由铰链１１与上平台７连接，１０为分支杆的外套筒，由铰链１２与下平台８连接。

专利地区：辽宁