基于气动肌肉的六自由度柔性机械手臂专利登记公告

专利名称：基于气动肌肉的六自由度柔性机械手臂

摘要：本发明公开了一种由气动肌肉驱动的六自由度柔性机械手臂机构，它主要包括机械手臂固定平台、肩关节、肩关节驱动、肘关节、肘关节驱动、腕关节和腕关节驱动所组成，其中肩关节驱动安装与机械手臂固定平台之上，利用气动肌肉并联带动轴和转子来实现肩关节绕Y轴和Z轴旋转，肘关节采用虎克铰机构，由四根肌肉并联工作来实现肘关节绕X轴和Y轴旋转，腕关节采用虎克铰机构，由四根肌肉并联工作来实现腕关节绕Z轴和Y轴旋转。本发明解决了目前机械手臂使用的缺陷，具有结构新颖，简单，易控制，柔顺，承载能力强，精度高，无积累误差，反应快，刚性、动

专利类型：发明专利

专利号：CN201010148482.7

专利申请（专利权）人：浙江理工大学

专利发明（设计）人：金英子;朱红亮;刘爽

主权项：一种基于气动肌肉的六自由度柔性机械手臂，其特征在于包括机械手臂固定平台(1)、肩关节(2)、肘关节(3)、腕关节(4)、肩关节驱动(11)、肘关节驱动(12)、腕关节驱动(13)，肩关节驱动(11)包括第一气动人工肌肉(5)、第二气动人工肌肉(6)、第三气动人工肌肉(7)、第四气动人工肌肉(8)、第五气动人工肌肉(9)、第六气动人工肌肉(10)，肘关节驱动(12)包括第七气动人工肌肉(14)、第八气动人工肌肉(15)、第九气动人工肌肉(16)、第十气动人工肌肉(17)，腕关节驱动(13)包括第十一气动人工

专利地区：浙江